Šesti dan - domov

Sobota, dan odhoda domov. Lastnica hotela nas je opozorila na možnost stavke avtobusnih prevoznikov in taksistov. Z ogledom Catanije se zato nismo preveč mudili. Seveda pa sta Žan in Jakob ta čas vseeno izkoristila za navezovanje stikov z najstnicami. Kdo bi jima lahko zameril? Žanovo dekle je ves čas skrbelo (beri SMS non-stop), da bo njenemu izbrancu preskočila iskra ob pogledu na črnolase sicilijanke. Z Jožetom sva strokovno zaključila, da je ta strah popolnoma odveč.

Prekladanje na letališču je bilo res dolgočasno. Sam let je bil pravi balzam, Jože je ves čas razpredal o vseh mogočih letalskih nesrečah.
V Benetkah smo se zbasali v avto in nadejali hitre vrnitve v Slovenijo. Na žalost pa so italijanski "darsovci" meni nič, tebi nič zaprli del avtoceste. Oznake za obvoz so bile tako zgledno urejene, da smo se kar dvakrat peljali mimo ene in iste cestninske postaje. Z Jožetom sva izrekla par krepkih na račun cestninarjev. Na avtocesti mi je uspelo ustaviti vzdrževalni kombi, vendar mi voznik ni znal povedati več kot to, da je avtocesta zaprta, da ne pozna obvoza in da je iz Romanie.
No ja, vseeno smo se srečno pripeljali domov, malo pred drugo uro zjutraj.

Peti dan - Sicilija

Po zajtrku smo se odpravili v Catanio na ogled tovarne integriranih vezij "ST Microelectronics." Ogled je bil številčno omejen (iz ene skupine učitelj in dva dijaka) in sem se zato skupaj s še nekaterimi učitelji odpravil v središče mesta Catania.
Poslovili smo se od belgijskih učiteljev, ki so imeli let iz Trapani-ja. Dan smo zaključili z ogledom mesta Taormina. Tu smo se dokončno razšli, ene skupine so se vrnile nazaj v Caltanissetto, druge skupine pa smo si poiskale prenočišče v Cataniji.
Po uspelem projektu iskanja hotela in nastanitvi smo odšli na večerjo. Jakob in Žan sta v času bivanja na Siciliji že postala prava poznavalca italijanskih pic, kar se je videlo tudi pri večerji.

Četrti dan - Sicilija

Na dopoldanskem srečanju učiteljev v šoli se je zopet odvijal boj za lastništvo portov mikrokrmilnika. Naša skupina C za priključitev motorjev potrebuje port C, ki ima vgrajen PWM izhod. Prav tako potrebujemo tudi pin RC2 ali pin RC1, ki je multipleksiran z analognim vhodom mikrokrmilnika. Učitelj romunske ekipe je želel uporabiti drug prevajalnik, vendar smo ga enoglasno zavrnili. Želimo doseči izmenljivost izvornih kod za posamezne aplikacije. Na konci me je od vseh argumentov za in proti že bolela glava. Glede na to, da smo tri ekipe že uporabile isti prevajalnik in bolj ali manj dokončale aplikacije, bi bil čisti absurd uporabiti prevajalnik, ki ga predlaga druga skupina, ki pa še ni napisala nobene aplikacije.
S sendvičem v roki smo se skupaj z dijaki odpeljali v antično mesto Agrigento, na obisk doline templjev.

 Poleg antičnih zgradb smo občudovali še ulite železne skulpture. Učitelj avstrijskega tima, Daniel, je hudomušno pripomnil: "Too many unfinished projects."

Ob vrnitvi v Caltanissetto smo lahko opazovali sončni zahod in gnečo avtomobilov, ki so jo povzročili stavkajoči tovornjakarji.
V šoli nas je čakalo presenečenje-poslovilna večerja z dijaki, gostiteljskimi družinami in učitelji.

Tretji dan - Sicilija

Zajtrk. Žalostno sem pogledal mizo s hrano, večerja je bila namreč preobilna. Privoščil sem si marelični kompot in s tem je bila želja po hrani končana. Tudi Jože je hitro dal prednost cigaretam.

Ob 8.15 smo se odpeljali v Palermo; skoraj na drugi konec Sicilije. Ves čas smo se vozili po avtocesti. V Palermu nas je pričakala zgovorna turistična vodička, ki nam je odkrila skrivnosti normanske palače Pallazzo Normani.

Najdlje časa smo prebili v cerkvi, ki je združevala arabski, pravoslavni in krščanski slog. Tedanji vladar Sicilije je dal zgraditi cerkev-svetišče, ki je bilo uporabno tudi za pripadnike drugih religij.


Ogledali smo si tudi pročelja znamenitih stavb Palerma.

Posebna zanimivost je bila tudi cerkev s sončno uro sončnih znamenj. Ura točno opoldne posveti na pozlačen trak, na mesto trenutnega sončnega znamenja.

Iz Palerma smo se odpeljali na ogled mesta Monreale.

V Caltanisssetto smo se vrnili v zgodnjih večernih urah. Žan in Jakob sta se odpeljala na večerjo h gostiteljskim družinam. Z Jožetom pa sva se pridružila učiteljem drugih ekip v restavraciji La Traversa. Večer je bil zabaven, še posebej, ko je eden od belgijskih učiteljev prišel do odkritja, da po dve kozarcih vina govori bistveno bolj tekočo angleščino. Drugi belgijski učitelj pa se je ukvarjal z reševanjem težav z ogrevanjem sob, ki sta jih imeli turški ekipi. Slednjega smo s smehom opozorili na možnost "Houston we have a problem."
To je bil eden bolj zabavnih dni na Siciliji.

Drugi dan - Sicilija

Noč je bila kratka in jutro hladno. V gostujoči šoli nas je pozdravila ravnateljica.

Nagovoru je sledila predstavitev Sicilije. Predstavitev je bila zanimiva. Pripravili so jo domači dijaki. Po predstavitvi je sledilo tekmovanje za dijake o poznavanju Sicilije. Žan in Jakob sta se odlično odrezala (oziroma sta odlično poslušala) saj sta bila druga na kvizu.

Sledil je sestanek za koordinatorje mobilnosti. Romuni želijo, da bi vse sodelujoče šole povečale število gostovanj.
Sledil je obisk pri županu Caltanissette in ogled muzeja skulptur po katerih so bili potem izklesani kipi iz kamna, seveda bistveno večjih velikosti.

Najbolj mi je bil všeč kip "ne slišim dobro," no, ne vem čisto točno pravega imena. Malo me je namreč spominjal na šolo.

Po obisku župana smo imeli t.i. fast food oziroma kosilo stoje v eni od bližnjih restavracij.
Ob 15.00 smo imeli v šoli delavnico za učitelje. Sledila je izmenjava izkušenj, pomoč pri uporabi programskih orodij in manjši spori okoli uporabe portov mikrokrmilnika. Demonstrirali smo delovanje programa za PWM krmiljenje DC oziroma servo motorja. Razmerje pulz-pavza je določena s pomočjo potenciometra, ki je priključen  na AD vhod mikrokrmilnika. S turško ekipo smo si izmenjali izkušnje o uporabi programa Proteus pri simulaciji delovanja mikrokrmilnikov. S špansko in romunsko ekipo pa izkušnje o uporabi programa za načrtovanje tiskanih vezij.    
Skupaj z dijaki smo obiskali še muzej Abbey of the Holy Spirit in Caltanissetta. Prevladovale so antične lončene posode. Z Danijelom, učiteljem iz avstrijskega moštva sva se strinjala: "To many pots for men and no one dishwasher."
Dijaki so se odpravili h gostiteljskim družinam na večerjo. Učitelji pa smo jo mahnili v restavracijo Al Duomo.

Prvi dan - Sicilija

Iz Benetko smo srečno prileteli v Catanio. Do Caltanissette nas je čakala še ura vožnje z avtobusom. Z avtobusom smo imeli malo smole, saj smo prejšnjega zamudili za dobrih deset minut. V Caltanissete smo prispeli ob 20.15. Sonja, učiteljica gostujoče šole, nas je čakala na avtobusni postaji. Skupaj z njo so bili tudi dijaki in starši gostujočih staršev. Deležni smo bili toplega sprejema, še posebej Jakob in Žan. Dijaki in njihovi starši so jih takoj vzeli za svoja. Delovni dan za dijake se je s tem sprejemom končal. Z Jožetom sva pa sva šla na uvodno srečanje z drugimi učitelji. 

Domačini so takoj povedali, da nas dobro poznajo, saj za njihov nogometni klubi igrajo kar trije Slovenci. Začetni led je bil prebit ... 

Priprava na odhod

Naša naloga v projektu je izdelava vezja in programa za krmiljenje servo, enosmernega (DC) in koračnega motorja. Osrednji del vezja bo integrirano vezje L293H. Več o lastnostih vezja in naših predlogih je zapisano v sami predstavitvi naših nalog za drugo izmenjavo dijakov in učiteljev na Siciliji.

Drive to DC, servo and stepper motor

Our suggestion is that we should use one half-H driver L293D which is designed to provide bidirectional drive currents of up to 600-mA at each output at voltages from 4.5 V to 36 V.

An H bridge enables a voltage to be applied across a load in either direction. These circuits are often used in motor applications to allow DC motors to run forwards and backwards and also to run stepper motors.
The L293D device needs a few external components.  With this half bridge we can drive one bipolar stepper motor or DC or also  a servo motor. All inputs are TTL-compatible and the  L293D can be directly linked to the microcontroller output. An on chip thermal protection circuit disables the buffer if an overload condition arises.

If we look at the function table, then we see that when the enabled inputs are low, those drivers are disabled, and their outputs are off and in a high-impedance state. In this state the current consumption is minimized.  When an enabled input is high, the associated drivers are enabled, and their outputs are active and in phase with their inputs.

Each output has an integrated high speed diode. These flyback diodes protect the IC outputs against voltage surges caused by the switching of inductive loads. But we suggest that we should use external Schokley  output diodes for inductive transient suppression.

L293D has two  separate supply terminals. These are VCC1  and  VCC2.  VCC2 is provided  to supply output load and VCC1  is provided for the logic inputs to minimize device power dissipation.
Our PCB board also  needs an external supply for motors. We sugest 12 V for DC and stepper motors and 5 V for servo motors.  The power supply of L293D has been kept as simple as possible, with all parts capable of working at 12 V. The VCC1 supples of L293D receive supply voltage from regulator.
The motor is totaly controlled by just four processor control lines. We suggest that we should connect enable input of the L293D directly the supply Vcc1 (5V).  In our project we plan to drive motors via buttons. We need button 1 to turn the motor left, button 2 to turn it right, button 3 to speed up and last for speed down.  For changing speed, we can also use analog input,  for example (AD0). We can add two buttons on input ports more. One input port which decides whether  the motor moves whole or half steps for each pulse and another input port which wether L293D enabled or disabled.

But on other side we can use a keybord to change speed and rotation direction.

Input AD	Input - Buttons	Stepper mot or	DC motor	Servo motor
/	Bt 1	Left	left	Left
/	Bt 2	Right	right	Right
AD0	Bt 3	Speed Up	Speed Up	/
AD0	Bt 4	Speed Down	Speed Down	/

We suggest that we should use three output connectors, one connector for applying a stepper motor, one for DC and one for the servo motor.  We should use one connector for applying a stepper or DC motor but separete connectors on PCB board are more didactic and students do not get confused by connection of diferent types of motors.

Particularity (speciality) of driving a stepper motor
Full step

M1	M2	M3	M4
0	1	1	0
0	1	0	1
1	0	0	1
1	0	1	0

If we want change to direction od rotation of a motor then we have to  invert M1 and M2 or M3 and M4

Half step

M1	M2	M3	M4
1	0	0	1
1	0	0	0
1	0	1	0
0	0	1	0
0	1	1	0
0	1	0	0
0	1	0	1
0	0	0	1

The same is true for half step. But in this case the motor moment decreases by 30 %.

Particularity of driving a DC motor

The H-bridge arrangement is generally used to reverse the polarity of the motor, but can also be used to 'brake' the motor, where the motor comes to a sudden stop, as the motor's terminals are shorted, or to let the motor 'free run' to a stop, as the motor is effectively disconnected from the circuit. The following table summarises operation, with S1-S4 corresponding to the diagram above.

M1	M2	M3	M4
1	0	0	1	Motor moves right
0	1	1	0	Motor moves left
0	0	0	0	Motor free runs
0	1	0	1	Motor brakes
1	0	1	0	Motor brakes

Particularity (speciality) of drivening a SERVO motor

The speed or position is controlled in relation to a positional input signal or reference signal applied to the device.
We know that most servo motors are being able to rotate up to about 180 degrees in both directions which makes them ideal for accurate angular positioning.  The angle of rotation of therotor shaft is determineted by duty cycle of PWM signal.

Programming microcontrollers

What have we done so far? We have tested the C compiler and we have a very good opinion about it.  We have made some programs to test the LCD display, PWM which is driven with buttons or an AD convertor.  We do not drive any motors with PIC F18 for now but only drive an LED diode. But you know, we can also see how the PWM works. We do not expect any problems with driving the motors.